St. Jörgen - als Propsteipfarrei vom Probst in Aschaffenburg besetzt und mit Gütern ausgestattet - wurde erstmals 1184 urkundlich erwähnt. Die Siedlungen und Höfe um den Kirchenhügel von St. Jörgen bezeichnete man in der Frühzeit als Unterbessenbach. Da zu St. Jörgen die Dörfer Waldaschaff, Weiler, Waldmichelbach, Rottenberg, Laufach, Eichenberg, Feldkahl, Sailauf, Straßbessenbach, Oberbessenbach, Dörrmorsbach, Hessenthal und evtl. auch Neudorf gehörten, war Unterbessenbach die Urpfarrei im Bessenbachtal.
Anfang des 13. Jahrhunderts wurde die ausgedehnte Pfarrei Unterbessenbach in die zwei Pfarreien Oberbessenbach im Süden und Sailauf im Norden aufgeteilt. Unterbessenbach selbst wurde mit Sailauf vereint und verblieb mehr als 200 Jahre mit seiner Umgebung in diesem „Pfarrverband“.
Erst mit der sog. „Separationsurkunde“ vom 15. März 1449 wurde St. Jörgen wieder zur eigenen Pfarrei erhoben. Der Pfarrsprengel umfasste das kurfürstlich-mainzerische Dorf Mittelbessenbach, das Schloss der Herren von Hettersdorf in Unterbessenbach, den Ort Bessenbach in strata, die von Weilerschen (später gräflich Schönbornschen) Siedlungen Waldmichelbach, Steiger und Weiler und das kurfürstlich-mainzerische Dorf Waldaschaff. Zur Ausstattung der neuen Pfarrei schenkte der Erzbischof aus seinem Tafelgut jährlich 16 Malter Korn und zwei Malter Weizen. Auch das Stift Aschaffenburg und die Herren von Bessenbach wurden zu Beitragsleistungen verpflichtet. Die Herren von Hettersdorf stellten einen sogenannten „ewigen Zins“ zur Verfügung, mit dem sie sich die Pfarrkirche als ihre Grabeskirche sicherten.
Über die älteste Kirche der Pfarrei Unterbessenbach, besonders über ihre Baugeschichte, geben die Urkunden nur wenig Auskunft. Auch von ihrem Kirchenpatron, dem hl. Georg, ist dort noch nicht die Rede. Er findet erst Erwähnung in einer Eingabe der Gemeinde Unterbessenbach aus dem Jahre 1545. In späteren Berichten wird neben St. Georg noch ein zweiter Kirchenpatron erwähnt: St. Pancratius. Noch später (1828) erscheinen als weitere Patrone der hl. Sebastian und die Apostelfürsten Petrus und Paulus, die heute noch den alten Hochaltar „bewachen“.
Ähnlich wie in Hessenthal umschloss die Kirche ein befestigter Friedhof, hinter dessen Ringmauer sich bei Feindgefahr die Talbewohner zurückzogen und sich zu erwehren suchten. Von der Trutzmauer steht heute noch ein niedriger Überrest. Die Befestigung des Friedhofs wird dem 15. Jahrhundert zugeordnet, also der Zeit der Neuerrichtung der Pfarrei, mit der sicherlich eine Instandsetzung des alten Kirchleins, vielleicht sogar ein Ersatz des alten Holzkirchleins durch einen Steinbau verbunden war. Einige Einrichtungsgegenstände, wie der Taufstein, stammen noch aus dieser Zeit.
Der 30-jährige Krieg scheint die Kirche von Keilberg sehr mitgenommen zu haben. Wie aus einem Klagebericht aus dem Jahre 1652 hervorgeht, war das Gotteshaus verwüstet, entweiht und ausgeplündert. Deshalb mussten die aushelfenden Aschaffenburger Kapuziner zunächst ihre Priesterkleidung von ihrem Kloster nach Keilberg mitnehmen, um dort Gottesdienst halten zu können. Dank der Freigiebigkeit der doch auch sehr verarmten Pfarrangehörigen konnte jedoch die Beschaffung des notwendigen Inventars sehr schnell und tatkräftig aufgenommen werden.
Mit dem Geschlecht der Grafen von Schönborn bekam das inzwischen baufällig gewordene alte Kirchlein von Keilberg großzügige Gönner. 1747 begann Pfarrer Sebastian Büttner den schon von seinem Vorgänger Pfarrer Christian Ritter vorbereiteten Neubau der Kirche. Aus Urkunden geht hervor, dass der Patron der Pfarrei, Graf Rudolf Franz Erwein von Schönborn den Rohbau auf seine eigenen Kosten erstellen ließ und auch die Auslagen bei der Grundsteinlegung bestritt. Die Weihe des Grundsteines nahm der geheime Rat und Kanonikus der Mainzer Kirche Philipp Adolf Wilhelm von Hettersdorf vor, der einige Jahre auch die Unterbessenbacher Schlosskapelle erbaute.
Die Bauarbeiten gingen zügig voran. 1749 wurde der Hochaltar mit dem Schönbornwappen aufgerichtet, wobei der Kirchenraum eine würdige Barock- bzw. Rokokoausstattung erhielt. Ein Kabinettstück bildete der Tabernakel, die Kanzel stammte aus dem adeligen Ritterstift St. Burkard in Würzburg. Als besonderer Kunstschatz der Kirche darf der vielbeachtete spätgotische Kruzifixus angesehen werden, eine Arbeit aus der ersten Hälfte des 16. Jahrhunderts.
Die Einweihung der Kirche erfolgte im Jahre 1772. Laut Kirchenrechnungen war der Innenraum der Kirche nur ausgestattet mit dem schönen Barockhochaltar, dem linken Seitenaltar mit den 14 Nothelfern und dem rechten Seitenaltar mit dem Christus am Kreuz. 1896 wurde die Pfarrkirche noch einmal renoviert und erhielt eine Kommunionbank aus der Pfarrkirche Sonderhofen bei Ochsenfurt. Die Orgel stammte aus der Spitalkirche in Aschaffenburg, die Apostel Petrus und Paulus am Hochaltar kamen aus der Pfarrkirche Birkenfeld.
Als nach dem zweiten Weltkrieg die Einwohnerzahl Keilbergs sprunghaft anstieg, sah man sich gezwungen, die Kirche zu erweitern. Pfarrer Ludwig Lebert nahm sich dieser schweren Aufgabe mutig an. Zunächst dachte man an den Neubau einer Kirche, der jedoch vom Bischöflichen Bauamt mit der Begründung abgelehnt wurde, der Barockbau aus dem 17. Jahrhundert müsse unbedingt erhalten bleiben. Überdies sei es nötig, die Keilberger Kirche wegen ihrer kunsthistorischen Bedeutung und wegen ihrer dominierenden Stellung als Wahrzeichen des Bessenbachtales zu bewahren.
Im Februar 1974 wurde mit dem Erweiterungsbau begonnen. Viele freiwillige Helfer aus der Gemeinde opferten über Wochen und Monate hinweg ihre Freizeit, um die Arbeiten voranzutreiben und für die Kirchengemeinde die hohen Baukosten zu senken. Ihrem Fleiß war es zu verdanken, dass bereits im Juli 1974 Richtfest gefeiert werden konnte. Knapp ein Jahr später erteilte Bischof Dr. Josef Stangl aus Würzburg dem fertiggestellten Erweiterungsbau der Pfarrkirche St. Georg die kirchliche Weihe.
Unter Planung und Bauleitung des Aschaffenburger Architekten Heinrich P. Kaupp ist es gelungen, Altes mit Neuem zu verbinden. Die schmucke Form des alten Dorfkirchleins wurde durch die moderne Architektur nicht verdrängt oder gar verdeckt. Im Gegenteil, der neue Erweiterungsbau fügt sich harmonisch in das altgewohnte Bild des Jörgenberges ein.
Als Wahrzeichen einer geschichtsträchtigen Vergangenheit blickt die St. Georgs-Kirche weit ins Bessenbachtal hinein und hält die über 800jährige Geschichte des Jörgenbergs lebendig.