Im Jahr 1681 brannte ein beträchtlicher Teil der Steinauer Vorstadt ab. Dadurch wurde Platz für den Bau einer lutherischen Kirche verfügbar. Als die lutherische Gemeinde sich stetig verstärkte, entschloss sich der lutherisch gesinnte Graf Johann Reinhard III (1712-1736) aus dem Hause Hanau-Lichtenberg, in der Hauptstadt der Obergrafschaft ein lutherisches Gotteshaus zu erbauen. Die barocke Reinhardskirche wurde in der Zeit von 1725-1731 erbauen. Im Grundriss ist sie ein Saalbau mit eingezogenen Halbkreiskonchen an den Schmalseiten, denen im Wester der Turm und im Osten ein Treppenhaus vorgelegt sind. Ein rechteckiger Vorbau mit dem Hauptportal befindet sich an der südlichen, die Sakristei an der nördlichen Längsseite. Über den hochragenden Fenstern sind sog. Oculi (Augen, als architektonische Zier) eingebaut. Bei dem Dach handelt es sich um ein Mansarddach, wie es der französische Baumeister Mansart als erster in der Baukunst verwandte.
Den Turmsockel krönt ein dreigeschossiger Turmhelm, auch Laterne oder welsche Haube genannt. Darauf aufgesetzt sind der vom Hanauer Kupferschmied Müller hergestellte 26 kg schwere Turmkopf, das Turmkreuz und der Wetterhahn.
Der Innenraum der Kirche zeigt eine abwechslungsreiche Raumgestaltung mit dreiseitigen, geschwungenen Emporen und der Orgelbühne. Der Altar ist nicht orientiert, das bedeutet, dass er nicht nach Osten ausgerichtet ist. Hinter dem Altar ist erhöht die Kanzel in die Längswand eingebaut.
Während und nach der Bauzeit der Kirche ergänzte man noch die Innenausstattung des Gottesdienstraumes. Auf Befehl der hanauischen Regierung sollte 1731 eine Turmuhr angeschafft werden. Die fertiggestellte Kirche verfügte über 700 Sitzplätze.
In der Veröffentlichung „Kunstwanderungen in Hessen“ wird die Reinhardskirche als „reichstes Werk des protestantischen Barock im Kinzigtal“ beschrieben.
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